Желание передвигаться под водой возникло у человека очень давно. Но первое документальное свидетельство о судне, действительно сконструированном для такого перемещения, относится к 1578 году. Британский математик Уильям Борн поместил в книге, опубликованной в этом году, чертеж закрытой со всех сторон лодки, которая могла погружаться и грести под водой. Она была деревянной, покрытой водонепроницаемой кожей, и должна была погружаться за счет уменьшения своего объема путем сжимания бортов ручными захватами.

Борн так и не построил свою лодку. Похожая лодка, построенная другим изобретателем, была спущена под воду в 1605 году. Но обычно приоритет в сооружении первой подводной лодки отдается датскому изобретателю Корнелию ван Дреббелю, который в 1620 году многократно испытывал свое детище на реке Темза на глубине от 3 до 4 метров.

У лодки ван Дреббеля был еще один, внешний, корпус, состоявший из деревянного каркаса, обтянутого смазанной жиром кожей. Двигалась она с помощью весел, которые проходили сквозь борта и герметично закреплялись плотно пригнанными кожаными заслонками.

Интерес к сооружению подводных лодок был так велик, что к 1727 году в одной только Англии было запатентовано не менее 14 различных проектов. В качестве боевого оружия в войне на море подводная лодка впервые была использована во время Американской революции. Некий Дэвид Бушнелл изобрел сверхмаленькую одноместную подводную лодку, которая получила прозвище «черепаха».

«Черепаха» пыталась потопить британский военный корабль в порту Нью-Йорка, прикрепив пороховой заряд к его днищу. Попытка эта не удалась: заряд не сработал, но все же после этого, не желая рисковать, корабль поспешил уйти в открытое море.